广西科技大学学报

2017, v.28(02) 17-22

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仿生机器鱼位姿模糊控制研究
Study of fuzzy control for biomimetic robot fish pose

周加全;罗文广;李亮;谢广明;蓝红莉;

摘要(Abstract):

仿生机器鱼处在非线性的、时变的、复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地控制机器鱼的方向和速度,通过调整方向和速度的误差两个变量,使机器鱼能够快速地、较精确地到达目标点.在现有的水下机器人协作控制平台下,进行了机器鱼从一个目标位姿到另一个目标位姿的游动实验,结果表明该算法计算量小,显著提高了机器鱼控制的精度,证明了算法的有效性及可靠性.

关键词(KeyWords): 仿生机器鱼;位姿控制;模糊控制

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 广西高校科学技术研究重点项目(ZD2014073)资助

作者(Author): 周加全;罗文广;李亮;谢广明;蓝红莉;

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参考文献(References):

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