广西科技大学学报

2020, v.31(04) 104-111

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基于模糊PID下肢外骨骼机器人的控制技术
Research on control technology of lower extremity exoskeleton robot based on fuzzy PID

吴青鸿;李健;刘欢;杨小龙;丛佩超;葛动元;

摘要(Abstract):

为研究下肢外骨骼机器人控制技术对轨迹跟踪的影响规律,首先对下肢外骨骼机器人进行结构设计,基于MSC.ADAMS软件建立了外骨骼机器人模型;借助模糊PID控制方法研究下肢外骨骼控制方法,分别研究了传统PID与模糊PID控制技术对外骨骼控制的影响规律;利用MATLAB与MSC.ADAMS实现了对外骨骼运动控制的联合仿真,并对比了输入步态曲线和实际跟踪曲线.研究表明:在相同条件下,模糊PID的控制算法相较于传统PID控制算法能够更快速和准确地跟踪步态曲线,并且能够更好地克服外部扰动.

关键词(KeyWords): 下肢外骨骼机器人;PID控制;模糊PID控制;联合仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(81960332);; 广西创新驱动发展专项(桂科AA17204062);; 广西科技基地和人才专项(桂科AD19110021);; 广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2019KY0363)资助

作者(Author): 吴青鸿;李健;刘欢;杨小龙;丛佩超;葛动元;

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DOI: 10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2020.04.014

参考文献(References):

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