广西科技大学学报

2019, v.30(01) 96-102+117

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基于事件驱动的无人机强化学习避障研究
Research on obstacle avoidance for UAV using reinforcement learning based on event driven

唐博文;王智文;胡振寰;

摘要(Abstract):

强化学习方法在避障研究中应用广泛,针对其需要消耗大量的计算资源问题,本文提出一种基于事件驱动的无人机强化学习避障算法.通过在强化学习中加入事件驱动的触发机制,减少无人机的动作决策的同时找到最优路径,既可以保证性能,又可以降低系统的通信频率.实验的仿真结果表明,该算法可以在学习过程中减少对计算资源的消耗,并且完成避障任务的同时可以明显加快收敛速度.

关键词(KeyWords): 事件驱动;强化学习;避障;Q-learning

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(61462008,61751213,61365009);; 广西自然科学基金项目(2014GXNSFAA118368);; 广西科技大学创新团队项目(gxkjdxcxtd201504);广西科技大学创新项目(GKYC201708)资助;; 柳州市科学研究与技术开发计划项目(2016C050205)

作者(Author): 唐博文;王智文;胡振寰;

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参考文献(References):

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