广西科技大学学报

2019, v.30(02) 30-36

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基于改进型有限时间LQR的平衡车控制研究
Design of optimal controller for balanced vehicle based on improved LQR

刘锐军;谢广明;罗文广;

摘要(Abstract):

针对平衡车启动及停止时发生抖动的问题开展了相应的研究.通过建立系统动力学模型,设计了系统的改进型有限时间LQR(LQR, Linear Quadratic Regulator)控制器;对系统矩阵及控制矩阵进行改进,增加小范围增量矩阵,系统能够实现自适应调节,并使最优控制率在小范围内可调,进而使性能指标达到最佳;通过仿真计算并选取最佳的加权矩阵Q和R,使性能指标达到最优.仿真实验表明该方法具有可行性和实用性,解决了小范围不稳定情况,有效克服了超调量过大而引起的不稳定.

关键词(KeyWords): 线性二次型;加权矩阵;最优控制器;MATLAB仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(61563006)资助

作者(Author): 刘锐军;谢广明;罗文广;

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参考文献(References):

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