广西科技大学学报

2018, v.29(03) 50-56

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基于FPGA的四轴飞行器飞行控制系统设计
Design of flight control system of quadcopter based on FPGA

徐亚妮;罗文广;张亮;

摘要(Abstract):

为提高四轴飞行器飞行控制系统的稳定性及安全性,研制了一种基于NIOS II的飞行控制系统,并添加了多冗余控制功能.当其中一套系统失效的情况下,调用多个NIOS II软核,配合Altera自带的IP核以及外围硬件电路,其他的冗余模块能够替换坏掉的模块继续工作,防止发生飞行故障,从而提高四轴飞行器的稳定性和安全性.同时针对四轴飞行器易受外界干扰的问题,设计了四轴飞行器的自抗扰控制算法,并和串级PID控制器的控制效果进行了比较.仿真结果表明:所设计的自抗扰控制算法可以更好地实现四轴飞行器的姿态控制,并具有较强的鲁棒性.

关键词(KeyWords): 四轴飞行器;飞行控制系统;FPGA

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 广西科技大学研究生教育创新计划项目(GKYC201624)资助

作者(Author): 徐亚妮;罗文广;张亮;

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