广西科技大学学报

2021, v.32(02) 51-57

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基于多体动力学的六足机器人快速步态研究
Study on fast gait of hexapod robot based on multi-body dynamics

刘罡;汪俊锋;

摘要(Abstract):

实现六足机器人步态控制的前提是能够准确进行步态建模.本文提出一种基于多体动力学的六足机器人三角步态仿真模型,该模型由Simulink中的SimMechanics模块所建立,主要包括力模型和控制器模型.力模型针对足和接触地面的作用力与反作用力,控制器模型用来模拟六足机器人在行走时具有仿昆虫的行走特征.本文选用昆虫常见的三角步态来进行仿真研究,该模型成功执行了六足机器人的步态,验证了模型的有效性.

关键词(KeyWords): 多体动力学;动力学仿真模块;六足机器人;快速步态

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 安徽省科技重大专项(18030901009);; 安徽高校自然科学研究项目重点项目(KJ2019A0839);; 合肥学院科学研究发展基金项目(20ZR01ZDA)资助

作者(Author): 刘罡;汪俊锋;

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DOI: 10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2021.02.009

参考文献(References):

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